3.3 Exemple Arduino - mBot

Setări și configurări

Board(plăcuță): Arduino/Genuino Uno Bibliotecă: "MeMCore.h"

Exemple predefinite

Biblioteca pentru roboței deja conține câteva exemple de programe, de unde putem să ne inspirăm. Exemplele le găsești în meniul File->Examples->MakeBlockDrive

Arduino IDE Web

Arduino IDE Desktop

Biblioteca (librăria) MeMCore.h

Funcțiile specifice pentru controlul mBotului se găsesc în biblioteca MeMCore.h.

#include "MeMCore.h"

Această linie de cod trebuie să se găsească obligatoriu la inceputul fiecărui program Arduino scris pentru mBot

Dacă vrei să lucrezi cu alți roboți decât mBot, va trebui să găsești biblioteca specială pe care să o incluzi pentru roboțeii respectivi. MeMCore.h nu va merge

Delay

delay() este o funcție care face o pauză. Robotul așteaptă câteva milisecunde înainte de a trece la următoarea instrucțiune din program.

delay(nr_de_milisecunde)

Atenție! Dacă robotul execută o acțiune înainte de delay (de exemplu, merge înainte), delay-ul nu va opri robotul, doar programul va aștepta înainte să execute următoarea linie de cod

Serial monitor

Uneori, avem nevoie ca robotul să transmită anumite mesaje, statusuri către calculator. De exemplu, vrem să știm valorile trmise de către senzorul de distanță. Pentru transmiterea acestor mesaje de la robot la calculator, utilizăm comunicarea serială(print USB) și serial monitor.

Setări inițiale

Pentru a lucra cu serial monitor, va trebui să inițializăm mai întâi comunicarea. Acest lucru su face cu ajutorul obiectului Serial și funcției begin(). Funcția begin() primește ca parametru o valoare (noi o sa lucram cu 9600), numită rată de transfer (baud rate).

Serial.begin(9600);

Această linie de cod va fi plasată în interiorul funcției setup():

void setup() 
{
   Serial.begin(9600);
}

Trimiterea mesajelor

Transmiterea propriu-zisă a mesajelor se realizează prin utilizarea funcției Serial.print("mesaj") sau Serial.println("mesaj").

Serial.print("Hello GirlsGoIT!")

Serial.println("Hello GirlsGoIT!")

// Următoarele 2 randuri printează "GirlsGoIT" pe o singură linie
Serial.print("Girls")
Serial.print("GoIT")

// Următoarele 2 randuri printează "Girls GoIT" pe 2 linii separate
Serial.println("Girls")
Serial.println("GoIT")

println este o prescurtare de la "print new line", astfel această funcție printează un mesaj începând cu o linie nouă

Un exemplu de program complet

#include "MeMCore.h"

void setup() 
{
   Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
   Serial.println("lalalla");
}

Accesarea mesajelor

Pentru a vedea mesajele trimise de către roboțel către calculator, accesează meniul Tools > Serial monitor.

Motoare

Declarăm obiectele:

MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);

În dependență de cum ai conectat motoarele, M1 va fi motorul din stânga sau dreapta și M2 invers

Funcțiii

motor1.run(viteza);       // Mergi

motor1.stop();        //Oprește

Exemplu de program complet

#include "MeMCore.h"

MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);

uint8_t motorSpeed = 100;
int ADJUST_MOTOR_LEFT = -1;
int ADJUST_MOTOR_RIGHT = 1;

void setup()
{
   motor1.run(ADJUST_MOTOR_LEFT * motorSpeed); /* value: between -255 and 255. */
   motor2.run(ADJUST_MOTOR_RIGHT * motorSpeed); /* value: between -255 and 255. */
  
  delay(2000);
  
  motor1.stop();
  motor2.stop();
}

void loop()
{
}

Sunet (buzzzer)

Exemplul oficial de la Makeblock:

/**
 * \par Copyright (C), 2012-2016, MakeBlock
 * @file    MbotBuzzerTest2.ino
 * @author  MakeBlock
 * @version V1.0.0
 * @date    2015/11/19
 * @brief   Description: this file is sample code for buzzer
 *
 * Function List:
 * 1. void buzzerOn()
 * 2. void buzzerOff()
 *
 * \par History:
 * <pre>
 * `<Author>`         `<Time>`        `<Version>`        `<Descr>`
 * forfish             2015/11/19    1.0.0          add some descriptions
 * </pre>
 */

#include  "MeMCore.h"

/*************************************************
 * Public Constants
 *************************************************/

#define NOTE_B0  31
#define NOTE_C1  33
#define NOTE_CS1 35
#define NOTE_D1  37
#define NOTE_DS1 39
#define NOTE_E1  41
#define NOTE_F1  44
#define NOTE_FS1 46
#define NOTE_G1  49
#define NOTE_GS1 52
#define NOTE_A1  55
#define NOTE_AS1 58
#define NOTE_B1  62
#define NOTE_C2  65
#define NOTE_CS2 69
#define NOTE_D2  73
#define NOTE_DS2 78
#define NOTE_E2  82
#define NOTE_F2  87
#define NOTE_FS2 93
#define NOTE_G2  98
#define NOTE_GS2 104
#define NOTE_A2  110
#define NOTE_AS2 117
#define NOTE_B2  123
#define NOTE_C3  131
#define NOTE_CS3 139
#define NOTE_D3  147
#define NOTE_DS3 156
#define NOTE_E3  165
#define NOTE_F3  175
#define NOTE_FS3 185
#define NOTE_G3  196
#define NOTE_GS3 208
#define NOTE_A3  220
#define NOTE_AS3 233
#define NOTE_B3  247
#define NOTE_C4  262
#define NOTE_CS4 277
#define NOTE_D4  294
#define NOTE_DS4 311
#define NOTE_E4  330
#define NOTE_F4  349
#define NOTE_FS4 370
#define NOTE_G4  392
#define NOTE_GS4 415
#define NOTE_A4  440
#define NOTE_AS4 466
#define NOTE_B4  494
#define NOTE_C5  523
#define NOTE_CS5 554
#define NOTE_D5  587
#define NOTE_DS5 622
#define NOTE_E5  659
#define NOTE_F5  698
#define NOTE_FS5 740
#define NOTE_G5  784
#define NOTE_GS5 831
#define NOTE_A5  880
#define NOTE_AS5 932
#define NOTE_B5  988
#define NOTE_C6  1047
#define NOTE_CS6 1109
#define NOTE_D6  1175
#define NOTE_DS6 1245
#define NOTE_E6  1319
#define NOTE_F6  1397
#define NOTE_FS6 1480
#define NOTE_G6  1568
#define NOTE_GS6 1661
#define NOTE_A6  1760
#define NOTE_AS6 1865
#define NOTE_B6  1976
#define NOTE_C7  2093
#define NOTE_CS7 2217
#define NOTE_D7  2349
#define NOTE_DS7 2489
#define NOTE_E7  2637
#define NOTE_F7  2794
#define NOTE_FS7 2960
#define NOTE_G7  3136
#define NOTE_GS7 3322
#define NOTE_A7  3520
#define NOTE_AS7 3729
#define NOTE_B7  3951
#define NOTE_C8  4186
#define NOTE_CS8 4435
#define NOTE_D8  4699
#define NOTE_DS8 4978

MeBuzzer buzzer;

void setup() {

}

void loop() {
  play();//Play the music.
  delay(300);//Pause for a while.
}

// notes in the melody:
int melody[] = {
NOTE_G4,//5  
NOTE_G4,//5
NOTE_A4,//6
NOTE_G4,//5
NOTE_C5,//1.
NOTE_B4,//7
0,
NOTE_G4,//5
NOTE_G4,//5
NOTE_A4,//6
NOTE_G4,//5
NOTE_D5,//2.
NOTE_C5,//1.
0,
NOTE_G4,//5
NOTE_G4,//5
NOTE_G5,//5.
NOTE_E5,//3.
NOTE_C5,//1.
NOTE_B4,//7
NOTE_A4,//6
0,
NOTE_F5,//4.
NOTE_F5,//4.
NOTE_E5,//3.
NOTE_C5,//1.
NOTE_D5,//2.
NOTE_C5,//1.
0,
};

int noteDurations[] = {
  8,8,4,4,4,4,
  4,
  8,8,4,4,4,4,
  4,
  8,8,4,4,4,4,2,
  8,
  8,8,4,4,4,2,
  4,
};

void play()
{
    for (int thisNote = 0; thisNote < 29; thisNote++) {

    // to calculate the note duration, take one second 
    // divided by the note type.
    //e.g. quarter note = 1000 / 4, eighth note = 1000/8, etc.
    int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote];
    buzzer.tone(melody[thisNote],noteDuration);

    // to distinguish the notes, set a minimum time between them.
    // the note's duration + 30% seems to work well:
    int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
    delay(pauseBetweenNotes);
    // stop the tone playing:
    buzzer.noTone();
  }
}

Sonar (sensor de distanță)

Cum declarăm obiectul senzorului în program

MeUltrasonicSensor ultraSensor(PORT_3); /* Ultrasonic module can ONLY be connected to port 3, 4, 6, 7, 8 of base shield. */

Pentru a afla valoarea în cm a distanței până la un obiect, folosim funcțoa distanceCm()

int distanta = ultraSensor.distanceCm()

Exemplu de program complet (bazat pe exemplul oficial)

#include "MeMCore.h"

MeUltrasonicSensor ultraSensor(PORT_3); /* Ultrasonic module can ONLY be connected to port 3, 4, 6, 7, 8 of base shield. */

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  Serial.print("Distanta : ");
  Serial.print(ultraSensor.distanceCm() );
  Serial.println(" cm");
  delay(100); /* the minimal measure interval is 100 milliseconds */
}

Line follow sensor

Exemplul oficial de la Makeblock:

/**
 * \par Copyright (C), 2012-2016, MakeBlock
 * @file    LineFollowerTest.ino
 * @author  MakeBlock
 * @version V1.0.0
 * @date    2015/09/09
 * @brief   Description: this file is sample code for Me line follower module.
 *
 * Function List:
 * 1. uint8_t MeLineFollower::readSensors(void)
 *
 * \par History:
 * <pre>
 * `<Author>`         `<Time>`        `<Version>`        `<Descr>`
 * Mark Yan         2015/09/09    1.0.0            Rebuild the old lib.
 * </pre>
 */
#include "MeMCore.h"

MeLineFollower lineFinder(PORT_2); /* Line Finder module can only be connected to PORT_3, PORT_4, PORT_5, PORT_6 of base shield. */

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  int sensorState = lineFinder.readSensors();
  switch(sensorState)
  {
    case S1_IN_S2_IN: Serial.println("Sensor 1 and 2 are inside of black line"); break;
    case S1_IN_S2_OUT: Serial.println("Sensor 2 is outside of black line"); break;
    case S1_OUT_S2_IN: Serial.println("Sensor 1 is outside of black line"); break;
    case S1_OUT_S2_OUT: Serial.println("Sensor 1 and 2 are outside of black line"); break;
    default: break;
  }
  delay(200);
}

Întrebări frecvente

Error: stray '\342' in program

Dacă îți apare eroarea din imaginea de mai jos, este din cauza că ai făcut copy-paste de pe wiki și au apărut niște simboluri invizibile. Încearcă să ștergi spațiile de pe liniile care par libere și problema va dispărea.