> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://wiki.girlsgoit.md/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://wiki.girlsgoit.md/arhiva/robotica/3.2-exemple-arduino.md).
# 3.3 Exemple Arduino - mBot
## Setări și configurări
Board(plăcuță): **Arduino/Genuino Uno**\
Bibliotecă: **"MeMCore.h"**
## Exemple predefinite
Biblioteca pentru roboței deja conține câteva exemple de programe, de unde putem să ne inspirăm. Exemplele le găsești în meniul **File->Examples->MakeBlockDrive**
## Biblioteca (librăria) MeMCore.h
Funcțiile specifice pentru controlul mBotului se găsesc în biblioteca **MeMCore.h.**
```
#include "MeMCore.h"
```
{% hint style="info" %}
Această linie de cod trebuie să se găsească **obligatoriu** la inceputul fiecărui program Arduino scris pentru **mBot**
{% endhint %}
{% hint style="warning" %}
Dacă vrei să lucrezi cu alți roboți decât mBot, va trebui să găsești biblioteca specială pe care să o incluzi pentru roboțeii respectivi. MeMCore.h nu va merge
{% endhint %}
## Delay
**delay()** este o funcție care face o pauză. Robotul așteaptă câteva milisecunde înainte de a trece la următoarea instrucțiune din program.
```
delay(nr_de_milisecunde)
```
{% hint style="warning" %}
Atenție! Dacă robotul execută o acțiune înainte de delay (de exemplu, merge înainte), delay-ul nu va opri robotul, doar programul va aștepta înainte să execute următoarea linie de cod
{% endhint %}
## Serial monitor
Uneori, avem nevoie ca robotul să transmită anumite mesaje, statusuri către calculator. De exemplu, vrem să știm valorile trmise de către senzorul de distanță. Pentru transmiterea acestor **mesaje de la robot la calculator**, utilizăm **comunicarea serială**(print USB) și **serial monitor**.
#### Setări inițiale
Pentru a lucra cu serial monitor, va trebui să inițializăm mai întâi comunicarea. Acest lucru su face cu ajutorul obiectului **Serial** și funcției **begin**(). Funcția begin() primește ca parametru o valoare (noi o sa lucram cu 9600), numită **rată de transfer (baud rate)**.
```
Serial.begin(9600);
```
Această linie de cod va fi plasată în interiorul funcției setup():
```
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
```
#### Trimiterea mesajelor
Transmiterea propriu-zisă a mesajelor se realizează prin utilizarea funcției **Serial.print("mesaj")** sau **Serial.println("mesaj")**.
```
Serial.print("Hello GirlsGoIT!")
```
```
Serial.println("Hello GirlsGoIT!")
```
```
// Următoarele 2 randuri printează "GirlsGoIT" pe o singură linie
Serial.print("Girls")
Serial.print("GoIT")
// Următoarele 2 randuri printează "Girls GoIT" pe 2 linii separate
Serial.println("Girls")
Serial.println("GoIT")
```
{% hint style="success" %}
**println** este o prescurtare de la "print new line", astfel această funcție printează un mesaj începând cu o linie nouă
{% endhint %}
#### Un exemplu de program complet
```
#include "MeMCore.h"
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
Serial.println("lalalla");
}
```
#### Accesarea mesajelor
Pentru a vedea mesajele trimise de către roboțel către calculator, accesează meniul **Tools > Serial monitor.**
## Motoare
Declarăm obiectele:
```
MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);
```
{% hint style="warning" %}
În dependență de cum ai conectat motoarele, M1 va fi motorul din stânga sau dreapta și M2 invers
{% endhint %}
#### Funcțiii
```
motor1.run(viteza); // Mergi
```
```
motor1.stop(); //Oprește
```
#### Exemplu de program complet
```
#include "MeMCore.h"
MeDCMotor motor1(M1);
MeDCMotor motor2(M2);
uint8_t motorSpeed = 100;
int ADJUST_MOTOR_LEFT = -1;
int ADJUST_MOTOR_RIGHT = 1;
void setup()
{
motor1.run(ADJUST_MOTOR_LEFT * motorSpeed); /* value: between -255 and 255. */
motor2.run(ADJUST_MOTOR_RIGHT * motorSpeed); /* value: between -255 and 255. */
delay(2000);
motor1.stop();
motor2.stop();
}
void loop()
{
}
```
## Sunet (buzzzer)
#### Exemplul oficial de la Makeblock:
```
/**
* \par Copyright (C), 2012-2016, MakeBlock
* @file MbotBuzzerTest2.ino
* @author MakeBlock
* @version V1.0.0
* @date 2015/11/19
* @brief Description: this file is sample code for buzzer
*
* Function List:
* 1. void buzzerOn()
* 2. void buzzerOff()
*
* \par History:
*
* `` `
*/
#include "MeMCore.h"
/*************************************************
* Public Constants
*************************************************/
#define NOTE_B0 31
#define NOTE_C1 33
#define NOTE_CS1 35
#define NOTE_D1 37
#define NOTE_DS1 39
#define NOTE_E1 41
#define NOTE_F1 44
#define NOTE_FS1 46
#define NOTE_G1 49
#define NOTE_GS1 52
#define NOTE_A1 55
#define NOTE_AS1 58
#define NOTE_B1 62
#define NOTE_C2 65
#define NOTE_CS2 69
#define NOTE_D2 73
#define NOTE_DS2 78
#define NOTE_E2 82
#define NOTE_F2 87
#define NOTE_FS2 93
#define NOTE_G2 98
#define NOTE_GS2 104
#define NOTE_A2 110
#define NOTE_AS2 117
#define NOTE_B2 123
#define NOTE_C3 131
#define NOTE_CS3 139
#define NOTE_D3 147
#define NOTE_DS3 156
#define NOTE_E3 165
#define NOTE_F3 175
#define NOTE_FS3 185
#define NOTE_G3 196
#define NOTE_GS3 208
#define NOTE_A3 220
#define NOTE_AS3 233
#define NOTE_B3 247
#define NOTE_C4 262
#define NOTE_CS4 277
#define NOTE_D4 294
#define NOTE_DS4 311
#define NOTE_E4 330
#define NOTE_F4 349
#define NOTE_FS4 370
#define NOTE_G4 392
#define NOTE_GS4 415
#define NOTE_A4 440
#define NOTE_AS4 466
#define NOTE_B4 494
#define NOTE_C5 523
#define NOTE_CS5 554
#define NOTE_D5 587
#define NOTE_DS5 622
#define NOTE_E5 659
#define NOTE_F5 698
#define NOTE_FS5 740
#define NOTE_G5 784
#define NOTE_GS5 831
#define NOTE_A5 880
#define NOTE_AS5 932
#define NOTE_B5 988
#define NOTE_C6 1047
#define NOTE_CS6 1109
#define NOTE_D6 1175
#define NOTE_DS6 1245
#define NOTE_E6 1319
#define NOTE_F6 1397
#define NOTE_FS6 1480
#define NOTE_G6 1568
#define NOTE_GS6 1661
#define NOTE_A6 1760
#define NOTE_AS6 1865
#define NOTE_B6 1976
#define NOTE_C7 2093
#define NOTE_CS7 2217
#define NOTE_D7 2349
#define NOTE_DS7 2489
#define NOTE_E7 2637
#define NOTE_F7 2794
#define NOTE_FS7 2960
#define NOTE_G7 3136
#define NOTE_GS7 3322
#define NOTE_A7 3520
#define NOTE_AS7 3729
#define NOTE_B7 3951
#define NOTE_C8 4186
#define NOTE_CS8 4435
#define NOTE_D8 4699
#define NOTE_DS8 4978
MeBuzzer buzzer;
void setup() {
}
void loop() {
play();//Play the music.
delay(300);//Pause for a while.
}
// notes in the melody:
int melody[] = {
NOTE_G4,//5
NOTE_G4,//5
NOTE_A4,//6
NOTE_G4,//5
NOTE_C5,//1.
NOTE_B4,//7
0,
NOTE_G4,//5
NOTE_G4,//5
NOTE_A4,//6
NOTE_G4,//5
NOTE_D5,//2.
NOTE_C5,//1.
0,
NOTE_G4,//5
NOTE_G4,//5
NOTE_G5,//5.
NOTE_E5,//3.
NOTE_C5,//1.
NOTE_B4,//7
NOTE_A4,//6
0,
NOTE_F5,//4.
NOTE_F5,//4.
NOTE_E5,//3.
NOTE_C5,//1.
NOTE_D5,//2.
NOTE_C5,//1.
0,
};
int noteDurations[] = {
8,8,4,4,4,4,
4,
8,8,4,4,4,4,
4,
8,8,4,4,4,4,2,
8,
8,8,4,4,4,2,
4,
};
void play()
{
for (int thisNote = 0; thisNote < 29; thisNote++) {
// to calculate the note duration, take one second
// divided by the note type.
//e.g. quarter note = 1000 / 4, eighth note = 1000/8, etc.
int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote];
buzzer.tone(melody[thisNote],noteDuration);
// to distinguish the notes, set a minimum time between them.
// the note's duration + 30% seems to work well:
int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
delay(pauseBetweenNotes);
// stop the tone playing:
buzzer.noTone();
}
}
```
## Sonar (sensor de distanță)
#### Cum declarăm obiectul senzorului în program
```
MeUltrasonicSensor ultraSensor(PORT_3); /* Ultrasonic module can ONLY be connected to port 3, 4, 6, 7, 8 of base shield. */
```
Pentru a afla valoarea în cm a distanței până la un obiect, folosim funcțoa **distanceCm**()
```
int distanta = ultraSensor.distanceCm()
```
#### Exemplu de program complet (bazat pe exemplul oficial)
```
#include "MeMCore.h"
MeUltrasonicSensor ultraSensor(PORT_3); /* Ultrasonic module can ONLY be connected to port 3, 4, 6, 7, 8 of base shield. */
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
Serial.print("Distanta : ");
Serial.print(ultraSensor.distanceCm() );
Serial.println(" cm");
delay(100); /* the minimal measure interval is 100 milliseconds */
}
```
## Line follow sensor
#### Exemplul oficial de la Makeblock:
```
/**
* \par Copyright (C), 2012-2016, MakeBlock
* @file LineFollowerTest.ino
* @author MakeBlock
* @version V1.0.0
* @date 2015/09/09
* @brief Description: this file is sample code for Me line follower module.
*
* Function List:
* 1. uint8_t MeLineFollower::readSensors(void)
*
* \par History:
*
* `` `
*/
#include "MeMCore.h"
MeLineFollower lineFinder(PORT_2); /* Line Finder module can only be connected to PORT_3, PORT_4, PORT_5, PORT_6 of base shield. */
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int sensorState = lineFinder.readSensors();
switch(sensorState)
{
case S1_IN_S2_IN: Serial.println("Sensor 1 and 2 are inside of black line"); break;
case S1_IN_S2_OUT: Serial.println("Sensor 2 is outside of black line"); break;
case S1_OUT_S2_IN: Serial.println("Sensor 1 is outside of black line"); break;
case S1_OUT_S2_OUT: Serial.println("Sensor 1 and 2 are outside of black line"); break;
default: break;
}
delay(200);
}
```
## Întrebări frecvente
### Error: stray '\342' in program
{% hint style="warning" %}
Dacă îți apare eroarea din imaginea de mai jos, este din cauza că ai făcut copy-paste de pe wiki și au apărut niște simboluri invizibile. Încearcă să ștergi spațiile de pe liniile care par libere și problema va dispărea.
{% endhint %}
